On Wed, Feb 19, 2014 at 10:53:21AM +0400, Dmitry Derjavin wrote:
> Хочется организовать обмен данными с устройством на базе Arduino (RepRap). 
> 
> После подключения в системе происходит следующее:
> 
> # lsusb | grep Arduino
> Bus 010 Device 016: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)
> 
> # ls -l /dev/ttyACM0
> crw-rw---- 1 root uucp 166, 0 Feb 19 00:38 /dev/ttyACM0
> 
> Пользователь, с правами которого запускается приложение для
> взаимодействия с принтером, в группу uucp входит.
> 
> При этом обмен данными не получается: команды уходят на принтер, но его
> ответы не воспринимаются управляющим приложением. Есть подозрение, что
> приложение не может установить правильные параметры порта. В частности,
> скорость 256000.
> 
> Попытка установить скорость вручную к ожидаемому результату не приводит:
> 
> # setserial /dev/ttyACM0 baud_base 256000
> # setserial -aG /dev/ttyACM0
> /dev/ttyACM0 uart unknown port 0x0000 irq 0 baud_base 9600 spd_normal low_latency

Через setserial для /dev/ttyACM* можно менять только параметры
close_delay и closing_wait, а также читать текущую установленную
скорость (она возвращается в параметре baud_base, но изменять значение
через setserial нельзя).  Все остальные параметры setserial для портов
такого типа - фикция (вообще утилита setserial изначально
предназначалась для ручной настройки портов на шине ISA, сейчас от неё
мало пользы).

К сожалению, для назначения нестандартных скоростей (не входящих в
набор констант B* из /usr/include/bits/termios.h) в glibc до сих пор
ничего не сделано, несмотря на висящий с 2009 года багрепорт:

  https://sourceware.org/bugzilla/show_bug.cgi?id=10339

При этом в ядре соответствующая поддержка (struct termios2, ioctl
TCGETS2 и TCSETS2) появилась ещё в декабре 2006 года (хотя по каждому
конкретному драйверу надо смотреть отдельно).

Пример программы, устанавливающей произвольную скорость:

  https://mail.python.org/pipermail/python-list/2012-October/633871.html

Нужно учитывать, что #include <linux/termios.h> нельзя использовать
вместе со стандартным <termios.h> - придётся разносить код по разным
файлам.  Функции tcgetattr() и tcsetattr() в glibc используют
устаревшие ioctl TCGETS и TCSETS, поэтому, например, сохранение и
последующее восстановление параметров порта с использованием этих
функций приведёт к потере предварительно установленной нестандартной
скорости.

Когда-то был ещё один метод установки нестандартных скоростей - через
ioctl TIOCSSERIAL путём установки ASYNC_SPD_CUST и custom_divisor
(можно было устанавливать утилитой setserial), после чего вместо
скорости 38400 использовалась нестандартная.  Этот способ, вероятно,
всё ещё работает с "настоящими" последовательными портами,
реализованными на 8250-совместимых чипах, но с другими драйверами (в
том числе acm) он работать не будет.